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并联机床的奇异性研究
王传强,赵恒华
石油化工高等学校学报
2010, 23 (2):
84-88.
分别以速度矩阵行列式、雅可比矩阵行列式det(J)和可操作度为研究对象研究了并联机床的奇异
性, 为并联机床结构参数设计提供依据。当以速度矩阵行列式为研究对象时, 可将并联机床的机构奇异分为3 类;当
det(J)或可操作度为零时, 可判断并联机床处于奇异形位。以det(J)和可操作度W 为研究对象研究新型三杆三自
由度并联机床的奇异性, 建立了该机床的数学模型, 推导出了该机床的雅可比矩阵, 运用Ma tlab 软件计算出了该机
床雅可比矩阵行列式的绝对值表达式 de t(J) 及其可操作度W 的表达式, 经分析得出其 det(J) =W>0 且 det
(J) =W ≠∞, 即该机床不存在奇异形位, 具有较好的可操作性;在Matlab 环境下研究了该机床的平稳性, 仿真结果
表明该机床运动时的平稳性较好。
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